Коптеры своими руками

привет я пиды брал от стила с видео его, вот мои скрины

моторы у меня 8мм, акк 600-750ман

Офигеть, не думал, что параметры могут быть больше 100.
При P 60-80 я явно слышу осцилляции, поэтому пришлось уменьшить до 30.
Теперь надо играть с D, мне сказали, что этот параметр может влиять на нагрев и токопотребление.

Воткнул обратно 8,5 мм моторы и снова погорел ключ на том же самом моторе.
Перепаял ключ и снова аппарат летает себе и не сильно-то и жужжит (с трёхлопастными пропеллерами от ичин).

Поиграл с параметрами.
Очень интересно оказалось.
например, я убрал все параметры в 0, а P сделал 20. Аппарат летал себе спокойно и стабильно. Но вдруг от вибрации (с 8 мм моторами намного сильнее вибрации почему-то) сместился вперёд аккум на сантиметр -- и тут же аппарат потащило вперёд.
Поиграл с параметрами -- оказалось, чтобы внешние воздействия не влияли на положение, надо поднимать I.
Поднял I, и при резких дёргах (на тяговитых пропеллерах от валкера ледибёрд) аппарат начинало осциллировать, причём сурово.
Чтобы избежать такого, пришлось поднимать D.
Вот такие вот испытания пидов на себе.
Надел защиту пропеллеров, подолбился об стену. Теперь в режиме удержания горизонта аппарат можно безбоязненно колотить о препятствия, он не завалится на неё, как это с удовольствием делала валкера. Но если включить акро, то заваливается.
Продолжаем исследования.
Мощные моторы -- очень хорошо.
Чтобы уменьшить нагрев, я играл со многими параметрами, но помог один: напряжение отсечки. Я его повысил. Теперь аппарат не высасывает аккум досуха, а оставляет немного, поэтому и не берёт сумасшедшие токи в конце полёта.
Недостаток -- аппарат не садится, а тупо вырубает моторы и валится камнем.

Странный глюк.
Уже второй раз, поэтому тут либо проблема в приёмнике, встроенном в мозг, либо в модуле универсального передатчика у меня в пульте.
Приёмник Flysky, вчера вечером он вдруг стал отрабатывать команды с огромной задержкой, 1-2 секунды, перемолол на зелёную пыль одно растение у жены (за те самые 2 секунды).
после выключения потерял связь с пультом.
Вот я и думаю: то ли это глюк данного конкретного экземпляра (у меня есть ещё один приёмник flysky, но он PWM, и я его давно отложил -- но с ним не было таких проблем), то ли пульта.

Снова подступился к настройке светодиодов у большого аппарата и снова отступил, потому что всё равно непонятно.
Разобрался только в трети настроек.

Сегодня нормально перебиндился и нормально летал.
Очень странно.
Попробовал включить 3D режим, надеясь на то, что если летать по квартире и случайно перевернуться, чтобы можно было попытаться выправить положение, не подходя к нему.
Во-первых, режим отображается как выключенный, даже если его включить, но сам он активен (появляется ссылка на настройки 3D режима).
Во-вторых, слышно, что всё это там где-то включилось (моторы по-другому работают), но эффекта нет: похоже, 3D режим работает только с БК моторами, у БК можно сменить направление вращения без смены полярности, а с коллекторными такой номер не пройдёт.
Воткнул пищалку и не понял: он не пищит при просаживании батареи, хотя по прочим событиям он исправно попискивает.
(я не стал снимать с него наклейку, пока летаю дома, а то слишком мерзко он пищит без затычки -- хоть и не очнь громко).

Попытался подключить к мелкому аппарату светодиодную полоску и пищалку.
Полоска засветилась, но управлять ей так и не получилось.
Пищалку я, скорей всего, отключу: из-за того, что аккумы дохлые, она начинает пищать с самого момент взлёта.

И да, у мелкого аппарата снова наблюдал этот глюк: в мониторе приёмника индикаторы двигались рывками, поэтому в полёте аппарат управлялся тоже рывками. Снова менял мощность в пульте, по-разному выгибал антенну. Пофиг. RSSI в конфигураторе на любой мощности показывает 19%, после второго аккума я для проверки перешёл на другой протокол (валкеровский на X210 аппарате), на нём всё было замечательно, все индикаторы ходили плавно. Перешёл обратно на мелкий -- и у этого всё исправилось, тоже всё движется плавно. Вообще непонятно. То ли шум какой-то мешает PPMу передавать чёткие значения, то ли дефект какой пайки. Но чтобы это исследовать, надо осциллограф иметь.
Может, возьму-таки другие мозги -- для проверки и разнообразия -- уже на протоколе FrSky и на sbus интерфейсе, а не на PPM, как эта.
Вот такие:
http://www.banggood.com/FRF3_EVO_BRUSHED-Flight-Controller-Built-in-Frsky-8CH-Sbus-Receiver-For-Eachine-QX95-QX90-QX90C-p-1105907.html

Вчера обнаружил, что пульт со включенным протоколом Flysky гасит сигнал Wi-Fi.
В общем, настраивал непослушную 90-ку, подключил к компу, пульт не положил как обычно на диван, а поставил (включенный) рядом на стол.
Хочу прошить и не могу, не качает прошивки с инета. Весь инет не работает почти никак, прорываются только отдельные пакеты.
Выключил пульт -- и всё разу забегало, зашевелилось.
Так что тут либо модуль универсальный для Devo10 так шумит на Flysky протоколе, то ли сам протокол весьма шумный.
Так что жду приёмника стандарта FrSky и sbus интерфейса.
Может, попробую подцепить девовский приёмник. Для опытов.

Внешний приёмник к моему полётнику не подключился, как я его его ни всовывал.
Однако после восстановления параметров и перебинда снова на протокол Flysky вдруг всё исправилось и стало работать без задержек.

И да, wifi гасится и devo протоколом тоже.

Сегодня пощупал руками QX90.
В отличие от моего, он намного тяжелее (может, конечно, то вес камеры плюс то, что камера отжирает от батареи) и намного овощнее.
Может, по причине тяжести, может, по причине cleanflight, установленного там по умолчанию.
То есть подхват при резком газе у него похуже, маневрировать на большой скорости от стен он тоже иногда не успевает.
Поставили трёхлопастные пропеллеры, чтобы не жужжал так адски -- стали греться моторы.
На моём моторы греются всегда, с любыми пропеллерами.

И да, трёхлопастные пропеллера из новой партии уже сделаны похуже, уже видна разница между формой для CW и CCW пропеллеров.
Очень страшно надевать эти пропеллеры на моторы до упора, потому что идут они туго, а ступица, по опыту, у трёхлопастных пропеллеров очень любит трескаться.
Попробовал рассверлить дырку пропеллера 1-мм сверлом, чтобы полностью его надеть на 1 мм ось мотора, но всё равно надевается туго и страшно за ступицу.
Подожду, пока придёт мне очередной комплект, буду уже экспериментировать на нём.
По энерговооружённости, особенно если воткнуть двухлопастные пропеллеры от валкеры, его вполне хватит для недалёких FPV упражнений, например, на дачном участке или в сквере: небольшой ветер этот аппарат спокойно вытянет: резвости у него хоть отбавляй.

Главная проблема мелочи тинивупной -- ей критичен каждый грамм.
Поэтому методом народного штурма люди нашли вот такую раму:
http://www.gearbest.com/rc-quadcopter-parts/pp_597689.html?wid=21
она легче оригинальной е010 на полтора грамма. Она выглядит так же, как и е010, только на ощупь она более упругая и мягкая и у неё консоли для подвески мотора и крепления колец вокруг пропеллеров не прямоугольные в сечении, как у е010, а плоские и наклонённые, как у индактрикса. У индактрикса эти штуки наклонены так, чтобы соответствовать обратному вращению моторов. У фуриби -- они наклонены в противоположную сторону, так что они подходят к классическому направлению вращения моторов.
следует учесть, что отсылка этих рам идёт в обычных пакетиках, так что немногие рамы доезжают в целости, их приходится варить (в воде) и править.
у меня из пяти рам заметно помятая была одна.
Кроме того, ещё бангуд ввязался в весовую войну и выкатил вот такую раму:
http://www.banggood.com/Eachine-E010S-E010C-E010-Micro-FPV-RC-Quadcopter-Spare-Parts-Frame-Kit-p-1126510.html
она, по их утверждениям, легче фурибишной ещё на полграмма. но её в наличии нет.
кроме того, FPVModel анонсировала тоже аппарат формата тинивупа и судя по виду, рама там будет весить либо ещё меньше, либо столько же, сколько E010S (три грамма заявлено у E010S).

это что касается рам.

дальше мозги.
я взял такие:
http://www.gearbest.com/multi-rotor-parts/pp_590130.html?wid=21
со встроенным FrSky приёмником (FlySky у них не в наличии).
Прошиты мозги клинфлайтом, PWM_rate по умолчанию стоит то ли 1000, то ли 500 (на слух), я не менял никаких настроек, кроме включения режимов и арма с переключателя (жест почему-то не работал).
с дефолтными настройками эти мозги летают мегастабильно, я сперва даже не понял, что поднял аппарат в акро.
моторы цепляются к разъёмам, а я читал, что иногда разъёмы вносят сопротивление в цепь мотора и понижают их эффективность.
но я прицепил к разъёмам.
Это, следует учесть, мозги не от оригинального FuriBee F36, а их апгрейд. родные мозги стоят дешевле и по протоколу не совместимы ни с кем, только со своим пультом (с е010 он тоже не совместим).
также вот:
http://www.banggood.com/F3_EVO_Brushed-ACRO-Flight-Control-Board-For-Blade-Inductrix-Tiny-Whoop-Eachine-E010-E010C-E010S-p-1119214.html
вот есть они же, но на бангуде, только их в наличии нет.
написано EVO, но это не EVO, а SPRF3.
на бетафлайт пока не перешивал. не знаю, буду ли: от добра добра не ищут.
может, подниму только Motor_PWM_rate.
и да, разъём usb, торчащий вверх, хорош тем, что он легко доступен.
недостаток -- что если кабель usb хороший, тяжёлый, то невозможно аппарат зафиксировать -- без привлечения литературы -- для калибровки акселерометров.

моторы взял такие:
http://www.banggood.com/4X-Original-Upgrade-615-6x15mm-59000RPM-Coreless-Motor-for-Blade-Inductrix-Tiny-Whoop-DIY-Quadcopter-p-1106063.html
они дешёвые и показались мне слабыми, хотя в описании все ссут кипятком от того, что они охереть какие эффективные и мощные.
Серое донышко -- по часовой, белое -- против часовой.
разъёмы распаяны правильно, то есть мне осталось только их воткнуть и всё завелось.

аккумы вот такие:
http://www.banggood.com/1-To-5-3_7V-260MAH-30C-Upgrade-Battery-with-Charger-for-JJRC-H22-RC-Quadcopter-p-1010309.html
они тяжелее родных 150-к на грамм, нагрузочная способность их выше, но е010 с камерой в 3,5 грамм они уверенно поднимали только в самом начале своей жизни.
дальше они стали расслабляться, тянуть лениво и е010 с камерой они поднимали уверенно только на 30-40 секунд, дальше начиналась борьба с гравитацией и воздушной подушкой; ни о какой тренировке проксимити флаинга речи не могло быть.
то есть для уверенного вжикания туда-сюда имеет смысл не гоняться за ёмкостью, а взять 45C 150-ки от ичина:
http://www.banggood.com/5PCS-Eachine-E010-3_7V-150MAH-45C-Upgrade-Battery-USB-Charger-Set-RC-Quadcopter-Spare-Parts-p-1103569.html
если бы новая рама мне не помогла, я сделал бы следующим именно этот шаг.

и вот, начитался всякого, заказал на гирбесте раму фуриби. до кучи заказал мозги фуриби ф3.
собрал.
смотрю: весит столько же, сколько и е010.
опечалился.
воткнул камеру и приготовился на 260 мАч взлететь и сразу упасть, как было с е010 с этим аккумом.
а он кааак взлетит, каак полетит. 3,5 минуты на этом аккуме – и не просто висеть, а с FPV гонять по квартире кота.
то ли мозг толковее с мотором работает, то ли моторы всё-таки хорошие.

Полетал серьёзно на Фуриби-Е010.
Во-первых, скорость бешеная (если летать по камере и в малогабаритной квартире).
Во-вторых, время полёта на 260 мАч аккумах в среднем 3,5-4 минуты, иногда до 5 (если летать неторопливо, залезая в разные дыры).
В-третьих, время полёта на 150 мАч аккумах 2,5 минуты, поэтому привлекательность 45С аккумов на 150 мАч упала.
В-четвёртых, кота гонять прикольно, но от него много шерсти, а она скапливается в разных укромных уголках, куда не всегда добирается пылесос -- поэтому лучше всё же летать поверху, а не понизу. Чтобы не намотать на винты. И да, бахрома у ковров тоже работает как ловушка.

Думал посадить камеру на разъём, чтобы переставлять её с Е010 на 90 аппарат, но 90-й по сравнению с Е010 вообще ракета, дома страшно, я хочу на нём летом попробовать на улице полетать в каких-нибудь укромных сквериках, где 210-ку гонять страшно, а меж деревьями полавировать хочется.

https://vk.com/video5085505_456239054

Получил мозги на F4 для коллекторника своего экспериментального.
Из достоинств: у него намного более внушительно выглядящие силовые ключи. Думаю, эти как раз и смогут выдержать 10 ампер.
Из недостатков: нет возможности подключить светодиодную полоску.
То есть если летать от третьего лица или гонять мини-гонки, этот мозг не очень подойдёт.
По самому полёту сказать ничего не могу: летает себе и летает.
Мне показалось, что этот мозг чуть менее резок в управлении, хотя я могу и ошибаться.

Решил перекинуть потроха на раму
http://www.banggood.com/Eachine-Turbine-QX70-Micro-FPV-Racing-Quadcopter-Spare-Parts-DIY-Frame-Kit-QX701-p-1108681.html
перекинул, обрезал трёхлопастные пропеллеры.
полетал.
и собрал обратно на 90-ю раму.
никакого выигрыша по сравнению с Е010 не увидел вовсе: тяжёлые моторы плюс тяжёлая батарейка плюс не очень большие пропеллеры приводят к вялым полётам и время полёта ровно такое же, как и на Е010: 3-4 минуты.

на 90-й раме для дома можно неспешно летать с защитой (чтоб не повредить мебель) и с трёхлопастными винтами (чтоб не шумели), а на улицу можно надеть пропеллеры валкеровские от ледибёрда и снять защиту -- и аппарат будет очень быстрым и долголетательным.
так что жду для 90-го кмеру TX03 с переключаемой мощностью.

Сегодня полетал на 90-мм коллекторнике на полянке у офиса между деревьями.
По FPV.
Ветер был сильный, сносило знатно, так что я снял защиту, надел двухлопастные валкеровские пропеллеры -- и классно полетал!
Надо учиться держать высоту при резких разворотах (деревья нависают сверху, а при развороте невольно даёшь газу), также надо повозиться с пидами, потому что на спуске и скоростном пролёте аппарат начинает трясти.
И ещё полётник хочется подобрать нормальный, с поддержкой пищалки (обязательно) и светодиодов (желательно).

210-й имеет адский запас мощности, так что после установки на него камеры я буду учиться не на этой полянке, а на месте попросторнее.

Хочу что сказать тем, кто только собирается строить квад.

Читал в одной группе в контакте, что, мол, вращение винтов, которое считается классическим, не очень хорошее, потому что бла-бла-бла (много аэродинамики, формул и прочего, читал поэтому по диагонали).

Пока 210-й был на восстановлении, взял полетать у офиса 180-го фалькона от ичина.
Аппарат маленький, но тяжёлый, а силовая часть у него откровенно слабая.
Так вот, гоняю я у офиса с FPV и думаю: вот жеж, какая говнокамера стоит на 180-ке, нифига не видно, изображение мутное и на солнце расплывается всё.
Подлетаю к себе по разряду батарейки, беру его в руки, а он просто благоухает свежескошенной травой: из-за того, что он слабый, по высоте трудно его было держать и он часто проваливался в газон.
Заглядываю ему в глаз и офигеваю: вся линза плотно заплёвана травяными ошмётками, ну и все прочие части корпуса тоже.
И сразу подумал: оказывается, есть смысл в альтернативном вращении пропеллеров на кваде: трава и мусор будет отбрасываться от камеры, ветки при пролёте сквозь них будут не рубиться встречным движением лопастей, а как бы раздвигаться: сплошные выгоды, в общем.
Так что следующую постройку я буду делать с обратным вращением пропеллеров.

Эксперименты дело нужное. Мне лично нравится летать достаточно высоко. Высоко сижу, далеко гляжую