Futaba GY401

Начиная осваивать настройки вертолетов ( своих и чужих), столкнулся с гироскопами. В частности Futaba GY401.
Делал как в инструкции к вертолету написано, но что делал - не понимал, по большому счету. И вот натолкнулся на хороший перевод.
Автор: Виктор Козаченко г.Новосибирск

Принцип действия AVCS гироскопа.

Обычный гироскоп посылает управляющий сигнал на сервомашинку только тогда, когда хвост вертолета смещается от заданного положения. Когда смещение прекратилось, управляющий сигнал равен 0 (ноль). AVCS гироскоп может управлять сервомашинкой, даже тогда, когда видимого движения хвоста нет. Более детально различия обычного и AVCS гироскопа пояснены ниже.

Работа обычного гироскопа

Лучше всего иллюстрирует работу гироскопа ситуация, когда на вертолет воздействует боковой ветер. С обычным гироскопом, при боковом ветре, хвост вертолета начинает сносить. Когда хвост сносит, гироскоп генерирует управляющий сигнал, чтобы остановить движение. Когда движение прекращается, управляющий сигнал становится равным нулю. Если боковой ветер постоянный, данный эффект повторяется, до тех пор пока хвост вертолета не установится по ветру. Это называется эффект флюгера.




Работа AVCS гироскопа.

В противоположность обычному, AVCS гироскоп не только прекратит снос хвоста вертолета, но и рассчитает угол сноса, и подаст управляющий сигнал на сервомашинку, чтобы сопротивляться сносу хвоста при боковом ветре. Снос хвоста прекратится совсем. Другими словами, гироскоп автоматически корректирует положение хвостового слайдера соответственно силе бокового ветра. По существу, когда хвост вертолета сносит, сервомашинка тоже перемещается до тех пор, пока снос не прекратится. Когда снос хвоста прекращается, сервомашинка остается в неизменном положении. По сути, эту функцию можно назвать авто тримированием.

Полетные настройки (Flight adjustment).

В режиме AVCS гироскоп постоянно автоматически настраивает нейтральное положение хвостового слайдера., тем самым, компенсируя увод хвоста от заданной линии. Механическое же нейтральное положение хвостового слайдера гироскопу неизвестно. Когда отклонения от нейтрали достаточно высокие, генерируется сигнал ошибки, который может привести к ухудшению работы гироскопа.



Когда вы производите первый полет, мы рекомендуем устанавливать механическую нейтраль (предкомпенсацию) в «нормальном» режиме, а в дальнейшем летать в режиме AVCS.



Настройка нейтрального положения хвостового слайдера.

Отключите в передатчике все миксеры которые могут воздействовать на управление хвостом. Например, Revomix. Установите триммер хвоста в ноль.
Установите переключатель чувствительность на передатчике в режим AVCS. Установите рычажок управления хвостом на передатчике в нейтральное положение. Включите питание гироскопа.

Если индикатор горит постоянно, значит, гироскоп находится в режиме AVCS.



Внимание! Когда питание гироскопа включается при переключателе на передатчике в положение Normal (не AVCS), индикатор покажет аварию (быстрое моргание светодиода). Включите режим AVCS на передатчике, и выключите и включите гироскоп заново.



Установите переключатель чувствительность на передатчике в режим Normal (не AVCS). Индикатор в этом режиме должен погаснуть. Поднимите вертолет в режиме висения, и тримируйте хвост, или настройте предкомпенсацию хвостового ротора.

Внимание! Большое отклонение от нейтрали при тримировании не допустимо, в связи с невозможностью дальнейшей инициализации гироскопа. Попробуйте настроить механическое нейтральное положение (предкомпенсацию) еще раз.



Увеличивайте чувствительность гироскопа, пока не начнется рысканье хвоста вертолета из стороны в сторону.
Снизьте чувствительность на несколько пунктов, рысканье хвоста должно прекратиться.



После настройки, переключите гироскоп в режим AVCS.

В дальнейшем, когда летаете, всегда включайте питание гироскопа только при режиме AVCS включенном на передатчике.

Так-же, если вы относите свой вертолет к месту старта, рекомендуется перед раскручиванием ротора, переключить гироскоп в режим Normal и обратно. Данная операция связана с тем, что, когда вы несете вертолет с включенным гироскопом, настройки нейтрали в режиме AVCS могут сбиться.



Установите тример в во всех полетных режимах таким-же как при настройке в «нормальном» режиме. Если вы используете общие установки тримера для всех полетных режимов, данный пункт можно пропустить.
Установите рычажок управления хвостом на передатчике в нейтральное положение. Быстро (с интервалом не более 1 сек) 3 раза переключите переключатель чувствительности на гироскопе из режима AVCS в «нормальный» режим, и оставьте чувствительность в режиме AVCS.
Внимание! Данная операция позволяет гироскопу запомнить положение нейтрали. При этом индикатор должен моргнуть один раз. Выключите и включите гироскоп заново.

Попробуйте переключать полетные режимы на передатчике, и смотрите на индикатор гироскопа. Если индикатор моргнет дважды – установки тримеров в разных режимах не совпадают. Отрегулируйте тримеры заново.

Взлетите, в режиме висения, увеличивайте чувствительность гироскопа в режиме AVSC до тех пор пока хвост не начнет рыскать из стороны в сторону. Снизьте чувствительность на несколько пунктов. Чувствительность в режиме AVSC, как правило меньше чем в «нормальном» режиме. Если рысканье все же есть, понизьте чувствительность еще на несколько пунктов.
Настройте привычные Вам двойные расходы и экспоненту.
Если хвост продолжает рыскать после остановки пируэтов, увеличьте задержку на гироскопе. Если рысканья стали небольшими, значит у Вас установлена медленная машинка управления шагом хвостового ротора. Если задержка велика (>50%), управление хвостом может стать медленным. Настройте задержку так, как вам больше подходит.
Внимание! При использовании быстрой цифровой сервомашинки, такой как S9253 задержка должна быть установлена в ноль.

Устанавливайте переключатель чувствительности так, как Вам удобно («нормальный» или AVSC). В режиме AVSC, происходит изменение нейтрального положения до тех пор, пока увод хвоста не прекратится. Это может быть удобно, например, при боковом ветре. Такого эффекта не стоит ожидать, если гироскоп находится в «нормальном» режиме.



Правильное использование режима AVCS.

В режиме AVCS гироскоп управляет угловой скоростью. Процессор гироскопа постоянно сравнивает управляющий сигнал с передатчика и референсный сигнал (сигнал нейтрального положения) и управляет хвостовой сервомашинкой так, чтоб не было углового перемещения хвостовой балки. Для корректной работы гироскопа в режиме AVCS, необходимо, чтобы сигнал нейтрального положения передатчика был записан в память гироскопа.



Методы записи нейтрального положения руля (RUDDER)
Метод 1 При включении гироскоп автоматически считает сигнал с передатчика нейтральным положением руля.



Метод 2 Быстро переключите режим чувствительности на передатчике (между AVCS ”нормальный”) 3 раза, с интервалом не более 1 сек. Индикатор должен моргнуть 1 раз. Если положения тримера руля изменялось во время полета, новое положения нейтрали, может быть записано в память с помощью данной операции.



Методы проверки нейтрального положения руля.

В режиме AVCS сервомашинка не изменяет своего положения, даже если рычажок управления хвостом на передатчике поставить в нейтральное положение. Если Вам требуется установить сервомашинку в нейтральное положение, например, для проверки ее центрального положения, переключите гироскоп в режим «нормальный», или с интервалом 1 сек. или меньше переместите 3 раза рычаг управления хвостом на передатчике вправо-влево – эта операция также переместит сервомашинку в нейтральное положение.



Внимание!!! В режиме AVCS:

Всегда выключайте в передатчике любые микшеры влияющие на управление хвостом вертолета.

Всегда устанавливайте одинаковые значения тримеров для разных полетных режимов. В режиме AVCS гироскоп автоматически тримирует хвост вертолета. В связи с этим как правило не требуется очень точная настройка предкомпенасации хвостового ротора.